# La théorie
# Le calcul du déphasage
Le positionnement RTK se fonde sur le calcul du déphasage entre le signal envoyé par le satellite
Où
La mesure du déphasage est cependant entachée d’incertitudes.
Remarque
Les ondes utilisées pour la mesure sont électromagnétiques. Leur célérité correspond à la vitesse de la lumière, soit
La précision de la mesure est donc primordiale. Le positionnement RTK s’appuie sur de multiples outils mathématiques pour limiter les biais des mesures, et ainsi atteindre la meilleure précision possible.
# La distance géométrique
La distance géométrique
Les coordonnées
Les coordonnées
La distance géométrique
Pour résoudre cette équation à 3 inconnues, les appareils de positionnement utilisent les signaux de 4 satellites en simultané.
# Les erreurs d’horloge
Les satellites, les bases et les rovers ont chacun une horloge qui mesure le temps dans leurs référentiels respectifs. Les décalages d'horloges sont donc inévitables.
Cependant, la technologie RTK est une méthode de positionnement différentiel. Elle fait appel à une base aux coordonnées connues qui communique simultanément avec l’appareil de réception et les satellites.
On parle même d’une double différence, car la communication est établie au minimum avec deux satellites en simultané. Cette double différence permet d’éliminer les erreurs de synchronisation d'horloges
# Les retards à la propagation
Les retards à la propagation
Les retards à la propagation sont estimés par calcul, et considérablement réduits dans le cas de positionnement différentiel avec une ligne de base (distance base - récepteur) inférieure à 50 kilomètres. Le positionnement double différentiel avec une ligne de base inférieure à 50 kilomètres, utilisé pour RTK, est donc très peu impacté par les retards à la propagation.
# La levée algorithmique des ambiguïtés
L'ambiguïté entière
Pour la résoudre, les appareils de réception font appel à des algorithmes de résolution rapide nommés AROF (Ambiguity Resolution On the Fly).
# Le bruit
Le bruit